1934年，古德里安提出的坦克部队发展计划中，明确指出三号坦克为主战坦克，四号坦克为支援坦克(步兵支援、协同三号作战)。但随着局势的变化，很明显，四号坦克逐渐的成为了取代性能不足的三号坦克的主战突击坦克（尽管还是支援坦克，但在前期相当的时间中都代替装甲师的三号坦克行使主战突击的职能），各种改装和灵活的变动，用途多样，性能可靠，被昵称为“军马”。

　　自一号坦克的设计起，德国的军火大亨克虏伯一直都能在样车上占据优势，三号坦克出乎意料的落选并未影响它的运气。1935年，克虏伯的四号样车被顺利的采用，同三号坦克一样，与很多厂商签订生产合约。

　　这辆样车，便是四号坦克A型的前身。1937年10月，第一辆四号A型坦克(Panzerkampfwagen IV Ausf A)下线月，作为预生产项目的A型共35辆全部下线辆留作进一步的研究测试等，另外30辆加入了德军战斗序列。

　　A型参与了波兰战役，挪威战役和法国战役，并于1941年正式退役，同很多早期坦克一样，成为了训练坦克。

　　其悬挂由主动轮，诱导轮，每侧四组8个负重轮和四个托带轮组成，每组负重轮附属于栓接在车体上的双四分之一椭圆形弹簧片上。

　　车体前装甲为折线形，驾驶员前方的前装甲突出，而通讯兵前方的前装甲略微向后。中间折线部分有一个方形的观察窗，供驾驶员向右边窥视。

　　驾驶员前方有一个向上翻开的观察窗，在关窗的情况下可以使用观察窗上方的两个窥视孔来对外观察。通讯兵前方有一个螺栓结合的球形机枪座。

　　炮盾为内置型防盾(即炮盾位于固定座的内侧，是凹陷下去的)，炮塔前观察窗护盖是板状，向上翻开。

　　炮塔后装甲上，指挥塔下方有一个向外突出的圆形鼓包，炮塔后装甲上的冲锋枪射击孔护盖为方形构造。

　　辅助发动机排气管呈管状，延伸到主发动机排气管上方，另外主发动机排气管上装有5联装的烟雾发射器。

　　与二战时大多数中型坦克一样，四号坦克拥有五名乘员。炮塔内，是车长、炮手和装填员;车体内则是驾驶员和机务员，后者还兼职机枪手。

　　安装平均15mm的装甲，HL108TR发动机，跑出电动车的高速(31kph)，携带一门24倍75mmKWK37型火炮(常规携带122枚炮弹)，一挺MG34机枪(常规携带3000发子弹，真要大打够不够用不好说，奥马哈战役的某不败家德军士兵一个人小半天就打完了1.2万发)。

　　B型相较于A型做出了一些改动，在坦克上，这种常见的小修小改无外乎发动机或者装甲。新安装的HL108TR发动机具有300马力的强劲动力，同时在变速箱上再加两个前进档。车体前装甲加厚一格，成为30mm。

　　除了这些基本性能的改动，四号B型还改换了新的车长指挥塔(观察窗可以更为自由的开合)，在通讯的信号灯上加装了护罩。车长指挥塔配备的机枪和驾驶员前面的装甲盖都在这次“小修小改”中剔除了。

　　去掉了一挺机枪后，通信位和侧面舱口都加装了手枪射击孔(面对乌拉，机枪变成手枪，想象坦克兵可能的绝望)，后向射击孔从方形变成圆形(这种事虽然有用但是有反坦克炮谁还冲锋……)，通讯位向前移动，正面装甲从分离式变为一体式装甲，上层结构收缩，车内空间减小(坦克兵:小修小改的WDNMD……)。

　　比如部分驾驶员观察窗设计的防雨沿，能导流雨水避免视线遮挡，整体改为上下两片开合式设计;通讯兵面前的机枪改为观察窗，另设计一个冲锋枪口保护装甲，这样打开后又多一点火力;炮塔前装甲的两个观察窗从平板式改为八边形式，增强加厚。

　　除此之外在炮管护罩下方，又加上了一个管状弯折的支架，原来的A型在炮塔转动时经常压折天线，机枪射击也容易使天线躺枪，经此改动，问题也得到了解决，在炮塔转过来前，天线自动被这个支架放倒。

　　B型最大速度达到40kph，超过了A型31kph的速限，最大里程达到200km，基本可以满足闪电战的要求。武器配置和A型别无二致，但炮弹配额减少了34％(80发)，机枪弹亦减少了20％(2400发)。

　　从A、B型的设计来看，其主要目的还是支援步兵，并不具备主战坦克的实力(这也很符合古德里安的原计划)。德军订购了45台B型，实际生产量为42台。这一型号服役至1943年后期，参与了波兰战役，法国战役，巴尔干战役和苏德战争。

　　自1938年10月投产至1939年8月全部下线辆，到后期生产时，C型引擎改换为HL120TRM发动机，动力为320马力，这一引擎最终成为日后四号坦克的标准发动机。

　　在B型的基础上，它加装了同轴机枪装甲套管，1940年后期，C型普遍在车体与上部结构加厚了装甲，由于下线辆C型参战(第一装甲师14辆，第一轻装甲师8辆)其一直服役到1943年后期。

　　作为四号坦克第一个生产型，D型得到了248辆的订单，自1939年10月投产至1940年5月下线辆。总体设计接近于之前的型号，但又装回了航向机枪。

　　D型增加的侧面和后面的装甲，并加强了火炮护盾的防御能力。上部车体前部重新变成了A型的阶梯形。恢复了前机枪。驾驶员右侧增加了手枪射击孔。采用了新型KZF2瞄准潜望镜。无线毫米附加装甲侧面增加了20毫米附加装甲。发动机的进气排气管也进行了重新设计，增强了进排气效率。该车还增加了发烟筒。

　　1941年底，为实验，一辆四号D型改装了KWK60倍50mm火炮以测试更强的火力。1943年，一部分D型被升级为G型样式，换装上威力较大的长身管75mm kwk 40/L48型火炮。

　　除了技术升级外，19辆D型进行了其他类型改装，16辆改为架桥车，2辆转为自行火炮，一辆似乎为卡尔臼炮运送炮弹。

　　D型被投入到了法国战役、巴尔干战役和苏联战役，也投入了北非战场。1943年底，D型开始改为训练用，1944年正式退役。

　　1940年9月到1941年4月，克虏伯生产了四号E型，尽管底盘号记录的明明白白(80801-81023)应为223辆，却还是有乱七八糟的诸如233辆或280辆的统计数据。

　　E型以D型为基础设计，正前方装甲加厚为50mm,倾斜装甲上也加装了一块30mm钢板，指挥塔的车顶窗口向上移动。这些改动也同样施加于返厂维修的旧款四号坦克上。驾驶员舱门以及主动轮和指挥塔上也做了修改，炮塔顶部安装了新的排气风扇。

　　大约40辆四号D及E型坦克(还是没有准数)被送到北非战场，作为稀有的装甲补充归属于非洲军团的第五装甲团和第八装甲团。

　　1940年后期，为了标准化三号和四号坦克，曾有一辆以E型为基础，改装大负重轮以及FAMO悬挂装置的设计样车被制造出来，并未投产。

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